根据加拿大移民、难民和公民部门（IRCC）的规定，在加拿大拿到永久居民身份（PR）后，您有资格申请父母的团聚移民计划。
要满足团聚移民计划的要求，首先要确保您符合资格。您需要成为加拿大的永久居民，年满18岁并在加拿大居住。您还需要表明您在加拿大有充足的财务能力来承担您父母的生活费用，以及提供他们所需的基本生活支持，以避免成为加拿大社会福利的负担。
在年收入方面，具体的要求取决于您户主的身份和家庭人口数量。一般来说，您需要展示您的收入达到或超过加拿大政府所规定的最低要求，以证明您有足够的财务能力来支持您的父母。这些要求根据加拿大各省份的不同而有所差异。例如，在安大略省，您可能需要证明您的年收入达到或超过低收入门槛。因此，具体的等待时间取决于您的收入水平和家庭状况。
请注意，以上所述只是一般情况，具体细节和要求可能因个人情况和省份而有所不同。最好的做法是咨询专业的移民律师或权威机构，他们可以根据您的具体情况提供针对性的建议和指导，帮助您成功申请父母的团聚移民计划。